Helena Millán, tras dirigir el Taller Estable de Marionetas de la Universidad Popular de Zaragoza (1989-1994), funda en 1995 su propia compañía. Además de obras infantiles ha desarrollado un fecundo, poético y provocador trabajo para adultos en obras como Cabaret Contratiempo o La parada de los sonámbulos. Con Cajal, el rey de los nervios obtiene el Premio FETEN 2010 al mejor texto original, el de Mejor Producción Teatral aragonesa en el MAEM 2010 y es finalista de los Premios MAX 2012 en la categoría de Espectáculo Revelación.
La compañía de marionetas de Helena Millán tiene, desde 1995, un reconocido prestigio en el panorama teatral del títere español, tanto en la técnica de guante como en la marioneta de hilos. Trabaja dedicada tanto al teatro de títeres para adultos como al de niños y niñas. En ambos casos, sus obras buscan la sugerencia, la denuncia y la complicidad con el público. Es de destacar el trabajo en el terreno de la construcción de marionetas. Está considerada como una de las mejores artesanas constructoras de todo el país. Ha realizado títeres, marionetas y elementos escenográficos para compañías como El Silbo Vulnerado, Teatro Che y Moche, Viridiana, Porpol Teatro, FOCUS y para el parque temático Dinópolis.