Madrid tiene una larga tradición teatral que incluye el teatro de títeres. Así ha sucedido desde aquellos primeros teatros de la capital en los que también tuvieron cabida la Máquina Real y los títeres en general. En el títere popular se puede destacar al polifacético Félix Malleu y en el culto a Salvador Bartolozzi, ilustrador y titiritero, con su Teatro Pinocho. En los duros momentos de la postguerra fue Natalio Rodríguez, Talio, el hábil titiritero que se ocupó de la continuidad del tradicional Teatro de Títeres del Parque de El Retiro, labor continuada por Paco Porras en colaboración con su esposa Tina Francis. En los años setenta se dio una gran eclosión, con nuevos nombres que vinieron a ampliar la labor realizada por Paco Peralta o Gonzalo Cañas. En 1984 fue fundada UNIMA Madrid por Francisco Peralta, Matilde del Amo, Francisco Porras, Alfonso Graíño, Luis Ghiringhelli, Víctor Torre y María José de la Rosa. En 1998 organizó la primera Muestra de Títeres de la Comunidad de Madrid, que al año siguiente se convirtió en Titirimadroño, que contaba con una Muestra de Títeres, un Festival de cine de marionetas y una exposición. Entre 2003 y 2009, UNIMA Madrid desarrolló la Escuela de Verano de UNIMA Federación. Durante una semana los alumnos podían asistir a varios cursos para profesionales del títere. A partir de 2010 la Escuela de Verano se trasladó al TOPIC de Tolosa. En 2003 también creó el Premio Gorgorito, un premio que UNIMA Madrid otorgaba a personas relacionadas con el mundo del teatro de títeres por su trayectoria. Hasta 2011 fueron galardonadas personas muy relevantes del teatro de títeres tanto nacional como internacional.